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业界自动驾驶技术方案类别概述
四类自动驾驶技术方案介绍：独立并行式、多任务共享网络、直接端到端、全栈可控端到端
四种技术方案架构图
（a） 大多数工业解决方案针对不同的任务部署单独的模型。
（b） 多任务学习方案与划分的任务负责人共享骨架。
（c） 端到端范式将感知和预测模块结合在一起。
- （c.1）中对规划进行直接优化
- （c.2）中设计带有部分组件的系统。
- （c.3）中认为，理想的系统应该以规划为导向，并正确组织先前的任务以便于规划。
独立并行模型
这种架构经典的实现就是Apollo的方案，将自动驾驶任务拆分成多个模块，每个模块有自己明确的任务，系统中并行运行；
目前工业界量产方案绝大多数采用类似技术架构
多任务共享网络
这种技术方案相比于独立并行模型，主要区别在于对感知模块进行了一定程度上的统一合并；
目前在工业界已经逐步开始落地；
直接端到端方案
全栈可控端到端方案
典型的技术方案是：UniAD论文提出的一套端到端的框架，将目标检测、目标跟踪、建图、轨迹预测、栅格预测、路径规划六项任务整合到一个模型中；
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